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疯壳AI开源无人机遥控整机代码走读、编译与烧写
fengkelisa | 2020-04-27 10:13:17    阅读:522   发布文章
一、代码架构

遥控的整体代码工程由7个工作组组成,分别是RemotershowDriverSTM32_LIBUSBUSB/Lib以及Drv_Point,如下图所示。

image.png 

 

各个组的具体的代码功能如下表所示。

功能

Remoter

包含遥控器数据数据、摇杆按键处理等。

show

负责遥控器整体的显示菜单UI等代码实现

Driver

各个模块的底层驱动

STM32_LIB

STM32标准库

USB

USB相关

USB/Lib

USB

Drv_Point

系统关键库

 

二、代码走读

系统的主函数部分是整个代码的起始运行位置,在主函数内主要做三个事情:1、初始化外设及参数,2、轮询线程函数,3、菜单显示逻辑,其代码如下图所示。

image.png 

image.pngimage.png 

系统的每一个线程函数都已经分配好了运行周期,在不同的线程里执行不同的事情,线程的切换通过简单的逻辑处理形式切换,而系统的运行时间由sysTick提供,即系统的“滴答”时钟。各个线程的入口如下。

 

image.png 

分别有1000ms周期的函数、50ms周期的函数、10ms周期的函数、4ms周期的函数以及2ms周期的函数。

整个遥控器的逻辑处理、数据交换的核心部分均在Remoter工作组内,该组内的代码框架如下图所示。

image.png 

其中的DT.c负责和飞控、上位机等的通信数据处理,即拆解包、封装包、提取关键数据等,如下图所示为对飞控传输过来的数据进行处理。

image.png 

image.png 

image.pngimage.png 

其中Stick.c为摇杆逻辑处理,主要对摇杆采集到ADC值进行分析,判断需要执行的逻辑。最后的cocobit.c是负责和cocobit编程板之间的通信。

工作组show”主要负责了整体的菜单UI显示,这里已经做了封装处理。

工作组Driver”负责各个模块的底层驱动,例如摇杆ADC配置、NRF24L01SPI驱动等。

工作组USB”以及“USB/Lib”,负责通过STM32自带的USB,虚拟出串口,方便与上位机进行通信。

保存、编译最后把代码烧写的遥控中,配合飞控就可以正常使用了。如下图所示1为保存、2为编译、3为下载烧写。

image.png 


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